【机器人运动】图像反馈调整机械臂动作

基坐标系为机器人运动提供整体参考。示教器可用于设置位置和操作机器人程序。离线编程利用计算机模型规划机器人动作。轨迹规划需要约束速度和加速度等参数。关节空间插补不保证末端沿直线运动。笛卡尔空间规划直接约束末端运动路径。碰撞检测用于识别机构与环境的潜在干涉。力控制根据接触作用调整机器人运动。

阻抗控制建立运动与接触力之间的动态关系。柔顺装配能够缓和零件接触时的位置误差。视觉伺服利用图像反馈调整机器人动作。手眼标定建立相机与机器人坐标之间的关系。末端执行器可以是夹爪或专用工艺工具。欠驱动夹爪通过较少驱动实现多个接触动作。软体机器人利用柔性结构形成运动和适应能力。协作机器人需要与具体应用共同开展风险评估。

限力功能不能消除工具和工件带来的全部风险。移动机器人需要确定自身位置并规划行走路径。里程计误差会随运动过程逐步积累。同时定位与建图用于联合估计环境和位置。激光雷达通过测距帮助感知周围几何结构。视觉导航依赖图像特征和相应定位方法。轮式底盘的运动能力受到地面条件限制。差速驱动通过左右轮速度差改变行驶方向。

全向轮结构能够实现某些侧向移动动作。履带底盘适合部分松软或不平整地形。足式机器人需要协调接触状态和身体平衡。机器人动力学考虑运动与力之间的关系。减速器回差可能影响反向运动时的精度。机器人维护需要检查线缆和关节传动状态。遥操作通过通信链路实现远程动作控制。机器人自主性取决于感知和决策等综合能力。